期刊信息
刊名：安全与环境学报
主办：北京理工大学;中国环境科学学会;中国职业安全健康协会
主管：中国兵器工业集团有限公司
ISSN：1009-6094
CN：11-4537/X
语言：中文
周期：双月
影响因子：0.814499
数据库收录：
北大核心期刊（2008版）;北大核心期刊（2011版）;北大核心期刊（2014版）;北大核心期刊（2017版）;化学文摘（网络版）;中国科学引文数据库（2011-2012）;中国科学引文数据库（2013-2014）;中国科学引文数据库（2015-2016）;中国科学引文数据库（2017-2018）;中国科学引文数据库（2019-2020）;日本科学技术振兴机构数据库;中国科技核心期刊;期刊分类：环境科学与资源利用
期刊热词：
安全工程
主办：北京理工大学;中国环境科学学会;中国职业安全健康协会
主管：中国兵器工业集团有限公司
ISSN：1009-6094
CN：11-4537/X
语言：中文
周期：双月
影响因子：0.814499
数据库收录：
北大核心期刊（2008版）;北大核心期刊（2011版）;北大核心期刊（2014版）;北大核心期刊（2017版）;化学文摘（网络版）;中国科学引文数据库（2011-2012）;中国科学引文数据库（2013-2014）;中国科学引文数据库（2015-2016）;中国科学引文数据库（2017-2018）;中国科学引文数据库（2019-2020）;日本科学技术振兴机构数据库;中国科技核心期刊;期刊分类：环境科学与资源利用
期刊热词：
安全工程
自动化技术论文_融合安全A*算法与DWA法的机器
【作者】网站采编
【关键词】
【摘要】文章摘要:考虑传统A*算法搜索的路径存在冗余节点、路径与障碍物相近且无法满足动态避障需求等问题，提出一种基于安全考虑的改进A*算法与动态窗口法（DWA）融合的路径规划方法。
文章摘要:考虑传统A*算法搜索的路径存在冗余节点、路径与障碍物相近且无法满足动态避障需求等问题，提出一种基于安全考虑的改进A*算法与动态窗口法（DWA）融合的路径规划方法。首先，定义了安全距离因子并将其引入到A*算法的启发函数中，以此提高算法规划路径的安全性；其次，采用平面结构法对算法规划出来的路径进行优化，提高路径平滑度；最后，融合优化的A*算法与动态窗口法，确保在安全的路径基础上，实时随机避障，使机器人安全到达终点。实验结果表明，在复杂的环境中，融合算法规划路径既能保证其安全性，又能及时有效地避开环境中的随机障碍物。
文章关键词:
论文DOI:10.19678/j.issn.1000-3428.0062264
论文分类号:TP242
文章来源：《安全与环境学报》 网址: http://www.aqyhjxb.cn/qikandaodu/2021/1104/2250.html