期刊信息
主办:北京理工大学;中国环境科学学会;中国职业安全健康协会
主管:中国兵器工业集团有限公司
ISSN:1009-6094
CN:11-4537/X
语言:中文
周期:双月
影响因子:0.814499
数据库收录:
北大核心期刊(2008版);北大核心期刊(2011版);北大核心期刊(2014版);北大核心期刊(2017版);化学文摘(网络版);中国科学引文数据库(2011-2012);中国科学引文数据库(2013-2014);中国科学引文数据库(2015-2016);中国科学引文数据库(2017-2018);中国科学引文数据库(2019-2020);日本科学技术振兴机构数据库;中国科技核心期刊;期刊分类:环境科学与资源利用
期刊热词:
安全工程
自动化技术论文_隧道安全预警机器人自主导航
【作者】网站采编
【关键词】
【摘要】文章目录 0 引言 1 系统组成及原理 1.1 设计思路 1.2 硬件设计 1.2.1 环境感知模块 1.2.2 检测模块 1.2.3 控制与数据处理模块 1.2.4 运动控制模块 1.2.5 无线模块 1.3 软件设计 2 环境感知与地图
文章目录
0 引言
1 系统组成及原理
1.1 设计思路
1.2 硬件设计
1.2.1 环境感知模块
1.2.2 检测模块
1.2.3 控制与数据处理模块
1.2.4 运动控制模块
1.2.5 无线模块
1.3 软件设计
2 环境感知与地图建立
2.1 传感器数据获取
2.2 环境地图建立
2.3 自主定位
3 路径规划
3.1 全局路径规划
3.2 局部路径规划
3.2.1 DWA速度采样
3.2.2 DWA轨迹评价
3.2.3 局部避障
4 实验与结果分析
4.1 实验环境及流程
4.2 实验步骤
4.3 实验数据与分析
5 结束语
文章摘要:针对隧道施工环境,设计了一款隧道安全预警机器人,并重点研究其导航系统实现;机器人搭载检测仪器与分析主机,集数据采集、分析、预警于一体,实现隧道巡检的自动化和智能化;分别利用Cartographer算法和自适应蒙特卡洛算法(AMCL)融合雷达、里程计、IMU的数据,实现环境地图的创建与机器人实时定位;采用A*算法和DWA算法实现机器人的全局和局部路径规划,并结合ROS操作系统对其进行实验验证;实验结果表明:在导航定位时,机器人位置误差和航向误差分别小于20 cm和5.5°,能满足实际工程需要,完成自动巡检任务。
文章关键词:多传感器融合,自动导航,自动巡检,
项目基金:国家自然科学基金委员会青年科学基金(51805395),
论文作者:刘未 朱宏辉
作者单位:武汉理工大学物流工程学院
论文DOI: 10.16526/j.cnki.11-4762/tp.2021.08.034
论文分类号: TP242
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文章来源:《安全与环境学报》 网址: http://www.aqyhjxb.cn/qikandaodu/2021/0824/1983.html
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